打桩机主要由桩锤、桩架和附属设备等组成。
其中，桩锤是打桩机的核心部件，它依附在桩架前部两根平行的竖直导杆之间，用提升吊钩吊升。桩架为一钢结构塔架，在其后部设有卷扬机，用以起吊桩和桩锤，桩架前面有两根导杆组成的导向架，用以控制打桩方向，使桩按照设计方位准确地贯入地层。此外，还有一些附属设备，如落锤打桩机的附属设备包括卷扬机、桩锤、桩架和动力装置等。
打桩机的核心部件主要是发动机和液压系统。
发动机：打桩机的发动机是其核心部件，它提供动力给整个设备。发动机通常使用内燃机，可以是柴油机或汽油机，也有一些打桩机使用电动机作为动力源。发动机的功率大小直接影响到打桩机的工作效率和施工能力。
液压系统：液压系统是打桩机的另一个核心部件，它通过液压油来传递压力和动力。液压系统包括液压泵、液压缸、液压管路等。液压泵负责将发动机提供的动力转化为液压能，并通过液压管路传递给液压缸。液压缸接收液压能，并将其转化为机械能，驱动打桩机的各个部件工作。
除了以上两个核心部件，打桩机还包括控制系统和打桩装置等其他部件，但以上所述的发动机和液压系统是最为关键的部分。